谐波传动变速器是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，其特点是，传动比大并且适用精度高、空回小、承载能力大、效率高、体积小、重量轻、传动平稳、噪声小、可向密封空间传递运动。
谐波传动变速器包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮及柔性轴承。其中柔性轴承是重要部件，变速器通过轴承的弹性变形达到高减速比的性能要求。
柔性轴承在工作中，内圈安装在椭圆形的刚轮上，工作中承受应力载荷， 外圈安装在柔轮上，工作中随柔轮的弹性变形不断的发生变化。
这些特点对轴承内圈和外圈以及保持架的设计和制造提出了要求，国外有日本、美国等少数国家可以生产。谐波传动变速器用柔性轴承的设计制造水平。柔性轴承的设计已形成一套完整的理论体系，产品的制造工艺日趋完善、成熟，产品质量日趋稳定。3E系列谐波传动减速器柔性轴承质量能稳定，已成功应用于系列飞船的谐波传动驱动装置中，为我国的载人航天事业作出了贡献。
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